全自動機械手上下料玻璃掃光機
一、工作原理:
掃光機分兩面，每面四個圓盤，圓盤上會按一定規格放置多個冶具。待加工的手機玻璃放置到冶具上，通過真空吸附固定的上面。掃磨的時候圓盤會在交流電機的帶動下旋轉。下方還有一個變頻器帶動的大轉盤，大轉盤和圓盤的旋轉方向相反，通過監控變頻器電流來控制加壓深度。當掃磨完成后機械等待換面，繼續運行。上升和翻轉軸都采用信捷總線伺服，控制精度高，不容易出線左右不平衡報警問題。
上下料系統采用信捷四軸機械手系統加視覺系統。通過示教基準位置獲得盤中冶具各店的基準坐標和基準角度。運行中，相機通過拍攝圖中的黑色MARK點，確定圓盤旋轉角度，求出當前冶具的實際位置，生成上下料的軌跡。機械手根據這些既得坐標，從原料框和成品框上下料。
此外，由于是兩個獨立的系統，還要考慮到系統的協調性和安全性。上下料機械手系統掃光機系統要相互限制。當掃光機需要換向掃磨或者翻轉換面的時候，將給上下料系統請求信號，當條件滿足的時候，上下料系統會退回固定位置，讓掃光機運動。
二、性能優點:
1、性能穩定，安全可靠：采用信捷運動總線型PLC系統，提高了整機的穩定性。解決了原工控機系統抗干擾能力差，數據丟失，死機等各種問題。同時，憑借信捷PLC在邏輯動作方面的優勢，加強動作間的保護，完善各種報警，提高了系統的安全性。
2、速度更快，精度更高：采用信捷SV4只能相機，集采集和處理于一體，定位速度更快，準確性更高。減少了在拍照定位過程中時間的等待。使用信捷自主研發的四軸機械手系統，上下料速度更快，柔性更高，提高了機械手的使用壽命，定位精度也高。
3、操作簡單，維護方便：簡化示教步驟，減少需要調節的參數，更多的放到系統底層去處理。界面簡潔友好，方便終端客戶操作。同時，模塊化的編程，一體式的總線結構，既增加了系統的穩定性，也方便后期的維護。
4、一體化程度高，擴展性強：整個系統均由信捷攻絲自助開發研制，兼容性高。
